Από την άποψη της αρχιτεκτονικής, το ρομπότ μπορεί να χωριστεί σε τρία μέρη και έξι συστήματα, εκ των οποίων τα τρία μέρη είναι: μηχανικό μέρος (χρησιμοποιείται για την πραγματοποίηση διαφόρων ενεργειών), ανιχνευτικό τμήμα (χρησιμοποιείται για την αντίληψη εσωτερικών και εξωτερικών πληροφοριών), τμήμα ελέγχου ( Ελέγξτε το ρομπότ για να ολοκληρώσετε διάφορες ενέργειες). Τα έξι συστήματα είναι: σύστημα αλληλεπίδρασης ανθρώπου-υπολογιστή, σύστημα ελέγχου, σύστημα κίνησης, σύστημα μηχανικών μηχανισμών, σύστημα αισθητήρων και σύστημα αλληλεπίδρασης ρομπότ-περιβάλλοντος.
(1) Σύστημα κίνησης
Για να λειτουργήσει το ρομπότ, είναι απαραίτητο να εγκαταστήσετε μια συσκευή μετάδοσης για κάθε άρθρωση, δηλαδή για κάθε βαθμό ελευθερίας κίνησης, που είναι το σύστημα κίνησης. Το σύστημα οδήγησης μπορεί να είναι υδραυλική μετάδοση, πνευματική μετάδοση, ηλεκτρική μετάδοση ή ένα ολοκληρωμένο σύστημα που τα συνδυάζει. Μπορεί να είναι άμεση ή έμμεση μετάδοση μέσω μηχανικών μηχανισμών μετάδοσης, όπως σύγχρονες ζώνες, αλυσίδες, τροχοί τροχών και αρμονικά γρανάζια. Λόγω των περιορισμών των πνευματικών και υδραυλικών ηλεκτροκινητήρων, εκτός από ειδικές περιπτώσεις, δεν παίζουν πλέον κυρίαρχο ρόλο. Με την ανάπτυξη των ηλεκτρικών σερβοκινητήρων και της τεχνολογίας ελέγχου, τα βιομηχανικά ρομπότ οδηγούνται κυρίως από σερβοκινητήρες.
(2) Σύστημα μηχανικής δομής
Το σύστημα μηχανικής δομής ενός βιομηχανικού ρομπότ αποτελείται από τρία μέρη: μια βάση, έναν βραχίονα και έναν τελικό τελεστή. Κάθε τμήμα έχει πολλούς βαθμούς ελευθερίας, σχηματίζοντας ένα μηχανικό σύστημα πολλαπλών βαθμών ελευθερίας. Εάν η βάση είναι εξοπλισμένη με μηχανισμό βάδισης, σχηματίζεται ένα ρομπότ περπατήματος. εάν η βάση δεν έχει μηχανισμό περιστροφής και περιστροφής μέσης, σχηματίζεται ένας μόνο βραχίονας ρομπότ. Ο βραχίονας αποτελείται γενικά από τον άνω βραχίονα, τον κάτω βραχίονα και τον καρπό. Το τελικό αποτέλεσμα είναι ένα σημαντικό μέρος που τοποθετείται απευθείας στον καρπό. Μπορεί να είναι μια λαβή με δύο ή πολλά δάχτυλα ή ένα πιστόλι βαφής, εργαλεία συγκόλλησης και άλλα εργαλεία λειτουργίας.
(3) Αισθητήριο σύστημα
Το αισθητήριο σύστημα αποτελείται από εσωτερικές μονάδες αισθητήρων και εξωτερικές μονάδες αισθητήρων για τη λήψη σημαντικών πληροφοριών σχετικά με τις εσωτερικές και εξωτερικές περιβαλλοντικές καταστάσεις. Η χρήση έξυπνων αισθητήρων βελτιώνει το επίπεδο κινητικότητας, προσαρμοστικότητας και ευφυΐας των ρομπότ. Το ανθρώπινο αισθητήριο σύστημα είναι εξαιρετικά επιδέξιο για την αντίληψη των πληροφοριών του εξωτερικού κόσμου. Ωστόσο, για ορισμένες ειδικές πληροφορίες, οι αισθητήρες είναι πιο αποτελεσματικοί από το ανθρώπινο αισθητήριο σύστημα.
(4) Ρομπότ-περιβάλλονσύστημα αλληλεπίδρασης
Το σύστημα αλληλεπίδρασης ρομπότ-περιβάλλοντος είναι ένα σύστημα που πραγματοποιεί την αμοιβαία σύνδεση και συντονισμό μεταξύ βιομηχανικών ρομπότ και εξοπλισμού στο εξωτερικό περιβάλλον. Τα βιομηχανικά ρομπότ και ο εξωτερικός εξοπλισμός ενσωματώνονται σε μια λειτουργική μονάδα, όπως μονάδες επεξεργασίας και κατασκευής, μονάδες συγκόλλησης, μονάδες συναρμολόγησης κ.λπ. Φυσικά, μπορούν επίσης να ενσωματωθούν πολλά ρομπότ, πολλαπλές εργαλειομηχανές ή εξοπλισμός, συσκευές αποθήκευσης πολλαπλών ανταλλακτικών κ.λπ. σε μια λειτουργική μονάδα για την εκτέλεση σύνθετων εργασιών.
(5) Σύστημα αλληλεπίδρασης ανθρώπου-υπολογιστή
Το σύστημα αλληλεπίδρασης ανθρώπου-υπολογιστή είναι μια συσκευή που επιτρέπει στον χειριστή να συμμετέχει στον έλεγχο του ρομπότ και να επικοινωνεί με το ρομπότ, για παράδειγμα, το τυπικό τερματικό του υπολογιστή, η κονσόλα εντολών, ο πίνακας απεικόνισης πληροφοριών, ο συναγερμός σήματος κινδύνου , κ.λπ. Το σύστημα μπορεί να συνοψιστεί σε δύο κατηγορίες: συσκευή που δίνεται οδηγία και συσκευή προβολής πληροφοριών.
Η αποστολή του συστήματος ελέγχου είναι να ελέγχει τον ενεργοποιητή του ρομπότ για να ολοκληρώσει την προβλεπόμενη κίνηση και λειτουργία σύμφωνα με το πρόγραμμα οδηγιών λειτουργίας του ρομπότ και το σήμα που ανατροφοδοτείται από τον αισθητήρα. Εάν το βιομηχανικό ρομπότ δεν έχει χαρακτηριστικά ανάδρασης πληροφοριών, είναι ένα σύστημα ελέγχου ανοιχτού βρόχου. εάν έχει χαρακτηριστικά ανάδρασης πληροφοριών, είναι ένα σύστημα ελέγχου κλειστού βρόχου. Σύμφωνα με την αρχή ελέγχου, το σύστημα ελέγχου μπορεί να χωριστεί σε σύστημα ελέγχου προγράμματος, προσαρμοστικό σύστημα ελέγχου και σύστημα ελέγχου τεχνητής νοημοσύνης. Σύμφωνα με τη μορφή της κίνησης ελέγχου, το σύστημα ελέγχου μπορεί να χωριστεί σε έλεγχο σημείου και έλεγχο τροχιάς.
Ώρα δημοσίευσης: Δεκ-15-2022
