Προκειμένου να λυθούν μια σειρά προβλημάτων που προκαλούνται από τη σύνταξη εφαρμογών στη γλώσσα μηχανής, οι άνθρωποι σκέφτηκαν αρχικά να χρησιμοποιήσουν μνημονικά για να αντικαταστήσουν οδηγίες μηχανής που δεν είναι εύκολο να θυμηθούν. Αυτή η γλώσσα που χρησιμοποιεί μνημονικά για να αναπαραστήσει οδηγίες υπολογιστή ονομάζεται συμβολική γλώσσα, γνωστή και ως γλώσσα συναρμολόγησης. Στη γλώσσα συναρμολόγησης, κάθε εντολή συναρμολόγησης που αντιπροσωπεύεται από σύμβολα αντιστοιχεί σε μια εντολή μηχανής υπολογιστή μία προς μία. η δυσκολία της μνήμης μειώνεται σημαντικά, όχι μόνο είναι εύκολος ο έλεγχος και η τροποποίηση σφαλμάτων προγράμματος, αλλά η θέση αποθήκευσης των οδηγιών και των δεδομένων μπορεί να εκχωρηθεί αυτόματα από τον υπολογιστή. Τα προγράμματα που είναι γραμμένα σε γλώσσα assembly ονομάζονται προγράμματα πηγής. Οι υπολογιστές δεν μπορούν να αναγνωρίσουν και να επεξεργαστούν απευθείας προγράμματα πηγής. Πρέπει να μεταφραστούν σε γλώσσα μηχανής που οι υπολογιστές μπορούν να κατανοήσουν και να εκτελεστούν με κάποια μέθοδο. Το πρόγραμμα που εκτελεί αυτή τη μεταφραστική εργασία ονομάζεται assembler. Όταν χρησιμοποιούν γλώσσα assembly για τη σύνταξη προγραμμάτων υπολογιστών, οι προγραμματιστές πρέπει να είναι πολύ εξοικειωμένοι με τη δομή υλικού του συστήματος υπολογιστών, επομένως, από την άποψη του ίδιου του σχεδιασμού του προγράμματος, εξακολουθεί να είναι αναποτελεσματικό και δυσκίνητο. Ωστόσο, ακριβώς επειδή η γλώσσα assembly σχετίζεται στενά με συστήματα υλικού υπολογιστών, σε ορισμένες συγκεκριμένες περιπτώσεις, όπως προγράμματα πυρήνων συστήματος και προγράμματα ελέγχου σε πραγματικό χρόνο που απαιτούν υψηλή απόδοση χρόνου και χώρου, η γλώσσα assembly εξακολουθεί να είναι ένα πολύ αποτελεσματικό εργαλείο προγραμματισμού μέχρι σήμερα.
Επί του παρόντος δεν υπάρχει ενοποιημένο πρότυπο ταξινόμησης για βιομηχανικούς ρομποτικούς βραχίονες. Μπορούν να γίνουν διαφορετικές ταξινομήσεις σύμφωνα με διαφορετικές απαιτήσεις.
1. Ταξινόμηση κατά τρόπο οδήγησης 1. Υδραυλικός τύπος Ο υδραυλικός μηχανικός βραχίονας αποτελείται συνήθως από έναν υδραυλικό κινητήρα (διάφοροι κύλινδροι λαδιού, κινητήρες λαδιού), σερβοβαλβίδες, αντλίες λαδιού, δεξαμενές λαδιού κ.λπ. για να σχηματιστεί ένα σύστημα οδήγησης και ο ενεργοποιητής που οδηγεί τον μηχανικό βραχίονα λειτουργεί. Συνήθως έχει μεγάλη χωρητικότητα συγκράτησης (έως εκατοντάδες κιλά) και τα χαρακτηριστικά του είναι συμπαγής δομή, ομαλή κίνηση, αντοχή σε κρούση, αντοχή σε κραδασμούς και καλή αντιεκρηκτική απόδοση, αλλά τα υδραυλικά εξαρτήματα απαιτούν υψηλή ακρίβεια κατασκευής και απόδοση στεγανοποίησης, διαφορετικά η διαρροή λαδιού θα μολύνει το περιβάλλον.
2. Πνευματικός τύπος Το σύστημα οδήγησης του αποτελείται συνήθως από κυλίνδρους, βαλβίδες αέρα, δεξαμενές αερίου και αεροσυμπιεστές. Τα χαρακτηριστικά του είναι η βολική πηγή αέρα, η γρήγορη δράση, η απλή δομή, το χαμηλό κόστος και η βολική συντήρηση. Ωστόσο, είναι δύσκολο να ελεγχθεί η ταχύτητα και η πίεση του αέρα δεν μπορεί να είναι πολύ υψηλή, επομένως η ικανότητα λαβής είναι χαμηλή.
3. Ηλεκτρικός τύπος Η ηλεκτρική κίνηση είναι αυτή τη στιγμή η πιο χρησιμοποιούμενη μέθοδος οδήγησης για μηχανικούς βραχίονες. Τα χαρακτηριστικά του είναι η βολική τροφοδοσία, η γρήγορη απόκριση, η μεγάλη κινητήρια δύναμη (το βάρος του τύπου άρθρωσης έχει φτάσει τα 400 κιλά), η βολική ανίχνευση, η μετάδοση και η επεξεργασία σήματος και μπορεί να υιοθετηθεί μια ποικιλία ευέλικτων σχημάτων ελέγχου. Ο κινητήρας οδήγησης γενικά υιοθετεί βηματικό κινητήρα, σερβοκινητήρα συνεχούς ρεύματος και σερβοκινητήρα AC (ο σερβοκινητήρας AC είναι η κύρια μορφή οδήγησης επί του παρόντος). Λόγω της υψηλής ταχύτητας του κινητήρα, χρησιμοποιείται συνήθως ένας μηχανισμός μείωσης (όπως αρμονική μετάδοση κίνησης, κυκλοειδής κίνηση RV, μηχανισμός μετάδοσης κίνησης, σπειροειδής δράση και μηχανισμός πολλαπλών ράβδων κ.λπ.). Προς το παρόν, ορισμένοι ρομποτικοί βραχίονες έχουν αρχίσει να χρησιμοποιούν κινητήρες υψηλής ροπής και χαμηλής ταχύτητας χωρίς μηχανισμούς μείωσης για άμεση κίνηση (DD), οι οποίοι μπορούν να απλοποιήσουν τον μηχανισμό και να βελτιώσουν την ακρίβεια ελέγχου.
Ώρα δημοσίευσης: Σεπ-24-2024
