Αρκετά κοινάβιομηχανικό ρομπότΟι βλάβες αναλύονται και διαγιγνώσκονται λεπτομερώς και παρέχονται αντίστοιχες λύσεις για κάθε βλάβη, με στόχο να παρέχεται στο προσωπικό συντήρησης και στους μηχανικούς έναν ολοκληρωμένο και πρακτικό οδηγό για την αποτελεσματική και ασφαλή επίλυση αυτών των προβλημάτων.
ΜΕΡΟΣ 1 Εισαγωγή
Βιομηχανικά ρομπότδιαδραματίζουν ζωτικό ρόλο στη σύγχρονη κατασκευή. Δεν βελτιώνουν μόνο την αποδοτικότητα της παραγωγής, αλλά βελτιώνουν επίσης τον έλεγχο και την ακρίβεια των διαδικασιών παραγωγής. Ωστόσο, με την ευρεία εφαρμογή αυτών των πολύπλοκων συσκευών στη βιομηχανία, οι σχετικές βλάβες και τα προβλήματα συντήρησης γίνονται όλο και πιο εμφανή. Αναλύοντας πολλά τυπικά παραδείγματα σφαλμάτων βιομηχανικών ρομπότ, μπορούμε να λύσουμε και να κατανοήσουμε πλήρως τα κοινά προβλήματα σε αυτόν τον τομέα. Η ανάλυση παραδείγματος σφαλμάτων που ακολουθεί περιλαμβάνει κυρίως τα ακόλουθα βασικά ζητήματα: ζητήματα αξιοπιστίας υλικού και δεδομένων, μη συμβατική απόδοση ρομπότ σε λειτουργία, σταθερότητα κινητήρων και εξαρτημάτων κίνησης, ακρίβεια αρχικοποίησης και διαμόρφωσης συστήματος και απόδοση ρομπότ σε διαφορετικά περιβάλλοντα εργασίας. Μέσω της λεπτομερούς ανάλυσης και επεξεργασίας ορισμένων τυπικών περιπτώσεων βλαβών, παρέχονται λύσεις για τους κατασκευαστές και το σχετικό προσωπικό διαφόρων τύπων υφιστάμενων ρομπότ συντήρησης που θα τους βοηθήσουν να βελτιώσουν την πραγματική διάρκεια ζωής και την ασφάλεια του εξοπλισμού. Ταυτόχρονα, το ρήγμα και η αιτία του εντοπίζονται από όλες τις οπτικές γωνίες, γεγονός που ουσιαστικά συσσωρεύει ορισμένες χρήσιμες αναφορές για άλλες παρόμοιες περιπτώσεις σφαλμάτων. Είτε στον τρέχοντα τομέα βιομηχανικών ρομπότ είτε στον μελλοντικό τομέα έξυπνης κατασκευής με πιο υγιή ανάπτυξη, η τμηματοποίηση σφαλμάτων και η ανίχνευση πηγών και η αξιόπιστη επεξεργασία είναι τα πιο κρίσιμα στοιχεία για την επώαση νέων τεχνολογιών και την εκπαίδευση της έξυπνης παραγωγής.
ΜΕΡΟΣ 2 Παραδείγματα σφαλμάτων
2.1 Συναγερμός υπέρβασης ταχύτητας Στην πραγματική διαδικασία παραγωγής, ένα βιομηχανικό ρομπότ είχε συναγερμό υπέρβασης ταχύτητας, ο οποίος επηρέασε σοβαρά την παραγωγή. Μετά από λεπτομερή ανάλυση σφαλμάτων, το πρόβλημα λύθηκε. Ακολουθεί μια εισαγωγή στη διαδικασία διάγνωσης και επεξεργασίας βλαβών. Το ρομπότ θα εξάγει αυτόματα έναν συναγερμό υπέρβασης ταχύτητας και θα σβήσει κατά την εκτέλεση της εργασίας. Ο συναγερμός υπέρβασης ταχύτητας μπορεί να προκληθεί από τη ρύθμιση παραμέτρων λογισμικού, το σύστημα ελέγχου και τον αισθητήρα.
1) Διαμόρφωση λογισμικού και διάγνωση συστήματος. Συνδεθείτε στο σύστημα ελέγχου και ελέγξτε τις παραμέτρους ταχύτητας και επιτάχυνσης. Εκτελέστε το πρόγραμμα αυτοελέγχου συστήματος για να διαγνώσετε πιθανά σφάλματα υλικού ή λογισμικού. Οι παράμετροι αποτελεσματικότητας λειτουργίας και επιτάχυνσης του συστήματος ορίστηκαν και μετρήθηκαν και δεν υπήρχαν ανωμαλίες.
2) Επιθεώρηση και βαθμονόμηση αισθητήρα. Ελέγξτε τους αισθητήρες ταχύτητας και θέσης που είναι εγκατεστημένοι στο ρομπότ. Χρησιμοποιήστε τυπικά εργαλεία για τη βαθμονόμηση των αισθητήρων. Εκτελέστε ξανά την εργασία για να παρατηρήσετε εάν η προειδοποίηση υπέρβασης ταχύτητας εξακολουθεί να εμφανίζεται. Αποτέλεσμα: Ο αισθητήρας ταχύτητας έδειξε ένα ελαφρύ σφάλμα ανάγνωσης. Μετά την επαναβαθμονόμηση, το πρόβλημα εξακολουθεί να υπάρχει.
3) Αντικατάσταση αισθητήρα και ολοκληρωμένη δοκιμή. Αντικαταστήστε τον νέο αισθητήρα ταχύτητας. Αφού αντικαταστήσετε τον αισθητήρα, εκτελέστε ξανά έναν ολοκληρωμένο αυτοέλεγχο συστήματος και βαθμονόμηση παραμέτρων. Εκτελέστε πολλούς διαφορετικούς τύπους εργασιών για να επαληθεύσετε εάν το ρομπότ έχει επιστρέψει στο κανονικό. Αποτέλεσμα: Μετά την εγκατάσταση και τη βαθμονόμηση του νέου αισθητήρα ταχύτητας, η προειδοποίηση υπέρβασης ταχύτητας δεν εμφανίστηκε ξανά.
4) Συμπέρασμα και λύση. Συνδυάζοντας πολλαπλές μεθόδους διάγνωσης σφαλμάτων, ο κύριος λόγος για το φαινόμενο υπερβολικής ταχύτητας αυτού του βιομηχανικού ρομπότ είναι η αποτυχία αντιστάθμισης του αισθητήρα ταχύτητας, επομένως είναι απαραίτητο να αντικατασταθεί και να ρυθμιστεί ο νέος αισθητήρας ταχύτητας[.
2.2 Μη φυσιολογικός θόρυβος Ένα ρομπότ παρουσιάζει ασυνήθιστη αστοχία θορύβου κατά τη λειτουργία, με αποτέλεσμα μειωμένη απόδοση παραγωγής στο εργαστήριο του εργοστασίου.
1) Προκαταρκτικός έλεγχος. Η προκαταρκτική κρίση μπορεί να είναι μηχανική φθορά ή έλλειψη λίπανσης. Σταματήστε το ρομπότ και πραγματοποιήστε λεπτομερή έλεγχο των μηχανικών μερών (όπως αρθρώσεις, γρανάζια και ρουλεμάν). Μετακινήστε τον βραχίονα του ρομπότ χειροκίνητα για να νιώσετε αν υπάρχει φθορά ή τριβή. Αποτέλεσμα: Όλοι οι σύνδεσμοι και τα γρανάζια είναι κανονικά και η λίπανση είναι επαρκής. Επομένως, αυτό το ενδεχόμενο αποκλείεται.
2) Περαιτέρω επιθεώρηση: εξωτερικές παρεμβολές ή συντρίμμια. Ελέγξτε το περιβάλλον του ρομπότ και τη διαδρομή κίνησης λεπτομερώς για να δείτε εάν υπάρχουν εξωτερικά αντικείμενα ή συντρίμμια. Καθαρίστε και καθαρίστε όλα τα μέρη του ρομπότ. Μετά την επιθεώρηση και τον καθαρισμό, δεν βρέθηκαν στοιχεία για την πηγή και αποκλείστηκαν εξωγενείς παράγοντες.
3) Επανέλεγχος: Ανώμαλο φορτίο ή υπερφόρτωση. Ελέγξτε τις ρυθμίσεις φορτίου του βραχίονα ρομπότ και των εργαλείων. Συγκρίνετε το πραγματικό φορτίο με το προτεινόμενο φορτίο στην προδιαγραφή ρομπότ. Εκτελέστε πολλά προγράμματα δοκιμής φόρτωσης για να παρατηρήσετε εάν υπάρχουν μη φυσιολογικοί ήχοι. Αποτελέσματα: Κατά τη διάρκεια του προγράμματος δοκιμής φορτίου, ο μη φυσιολογικός ήχος επιδεινώθηκε σημαντικά, ειδικά υπό υψηλό φορτίο.
4) Συμπέρασμα και λύση. Μέσα από λεπτομερείς επιτόπιες δοκιμές και αναλύσεις, ο συγγραφέας πιστεύει ότι ο κύριος λόγος για τον ανώμαλο ήχο του ρομπότ είναι ανομοιόμορφο ή υπερβολικό φορτίο. Λύση: Ρυθμίστε ξανά τις παραμέτρους των εργασιών για να διασφαλίσετε ότι το φορτίο κατανέμεται ομοιόμορφα. Προσαρμόστε τις ρυθμίσεις παραμέτρων αυτού του βραχίονα και εργαλείου ρομπότ για να προσαρμοστούν στο πραγματικό φορτίο. Ελέγξτε ξανά το σύστημα για να επιβεβαιώσετε ότι το πρόβλημα έχει λυθεί. Τα παραπάνω τεχνικά μέσα έλυσαν το πρόβλημα του μη φυσιολογικού ήχου του ρομπότ και ο εξοπλισμός μπορεί να τεθεί σε παραγωγή κανονικά.
2.3 Συναγερμός υψηλής θερμοκρασίας κινητήρα Ένα ρομπότ θα ειδοποιήσει κατά τη διάρκεια της δοκιμής. Ο λόγος συναγερμού είναι η υπερθέρμανση του κινητήρα. Αυτή η κατάσταση είναι μια πιθανή κατάσταση σφάλματος και μπορεί να επηρεάσει την ασφαλή λειτουργία και χρήση του ρομπότ.
1) Προκαταρκτική επιθεώρηση: Σύστημα ψύξης κινητήρα ρομπότ. Λαμβάνοντας υπόψη ότι το πρόβλημα είναι ότι η θερμοκρασία του κινητήρα είναι πολύ υψηλή, εστιάσαμε στον έλεγχο του συστήματος ψύξης του κινητήρα. Βήματα λειτουργίας: Σταματήστε το ρομπότ, ελέγξτε εάν ο ανεμιστήρας ψύξης του κινητήρα λειτουργεί κανονικά και ελέγξτε εάν το κανάλι ψύξης είναι φραγμένο. Αποτέλεσμα: Ο ανεμιστήρας ψύξης του κινητήρα και το κανάλι ψύξης είναι κανονικά και το πρόβλημα του συστήματος ψύξης αποκλείεται.
2) Ελέγξτε περαιτέρω το σώμα του κινητήρα και τον οδηγό. Προβλήματα με τον κινητήρα ή τον ίδιο τον οδηγό του μπορεί επίσης να είναι η αιτία της υψηλής θερμοκρασίας. Βήματα λειτουργίας: Ελέγξτε εάν το καλώδιο σύνδεσης του κινητήρα είναι κατεστραμμένο ή χαλαρό, ανιχνεύστε τη θερμοκρασία επιφάνειας του κινητήρα και χρησιμοποιήστε έναν παλμογράφο για να ελέγξετε την έξοδο της κυματομορφής ρεύματος και τάσης από τον οδηγό κινητήρα. Αποτέλεσμα: Βρέθηκε ότι η έξοδος της τρέχουσας κυματομορφής από τον οδηγό κινητήρα ήταν ασταθής.
3) Συμπέρασμα και λύση. Μετά από μια σειρά διαγνωστικών βημάτων, προσδιορίσαμε την αιτία της υψηλής θερμοκρασίας του κινητήρα του ρομπότ. Λύση: Αντικαταστήστε ή επισκευάστε τον ασταθή οδηγό κινητήρα. Μετά την αντικατάσταση ή την επισκευή, δοκιμάστε ξανά το σύστημα για να επιβεβαιώσετε εάν το πρόβλημα έχει λυθεί. Μετά την αντικατάσταση και τη δοκιμή, το ρομπότ έχει ξαναρχίσει την κανονική λειτουργία και δεν υπάρχει συναγερμός για υπερθέρμανση του κινητήρα.
2.4 Συναγερμός διάγνωσης προβλήματος σφάλματος εκκίνησης Όταν ένα βιομηχανικό ρομπότ επανεκκινείται και προετοιμάζεται, εμφανίζονται πολλαπλά σφάλματα συναγερμού και απαιτείται διάγνωση σφάλματος για να βρεθεί η αιτία του σφάλματος.
1) Ελέγξτε το εξωτερικό σήμα ασφαλείας. Αρχικά υπάρχει η υποψία ότι σχετίζεται με το μη φυσιολογικό εξωτερικό σήμα ασφαλείας. Μπείτε στη λειτουργία "θέση σε λειτουργία" για να προσδιορίσετε εάν υπάρχει πρόβλημα με το εξωτερικό κύκλωμα ασφαλείας του ρομπότ. Το ρομπότ λειτουργεί σε λειτουργία "on", αλλά ο χειριστής εξακολουθεί να μην μπορεί να αφαιρέσει την προειδοποιητική λυχνία, εξαλείφοντας το πρόβλημα της απώλειας σήματος ασφαλείας.
2) Έλεγχος λογισμικού και προγράμματος οδήγησης. Ελέγξτε εάν το λογισμικό ελέγχου του ρομπότ έχει ενημερωθεί ή ότι λείπουν αρχεία. Ελέγξτε όλα τα προγράμματα οδήγησης, συμπεριλαμβανομένων των οδηγών κινητήρα και αισθητήρων. Διαπιστώθηκε ότι το λογισμικό και τα προγράμματα οδήγησης είναι όλα ενημερωμένα και δεν λείπουν αρχεία, επομένως διαπιστώθηκε ότι δεν είναι αυτό το πρόβλημα.
3) Προσδιορίστε ότι το σφάλμα προέρχεται από το σύστημα ελέγχου του ίδιου του ρομπότ. Επιλέξτε Θέση σε λειτουργία → Εξυπηρέτηση μετά την πώληση → Θέση σε λειτουργία στο κύριο μενού του μενταγιόν διδασκαλίας. Ελέγξτε ξανά τις πληροφορίες συναγερμού. Ενεργοποιήστε τη δύναμη του ρομπότ. Δεδομένου ότι η λειτουργία δεν έχει επιστρέψει στο κανονικό, μπορεί να προσδιοριστεί ότι το ίδιο το ρομπότ έχει σφάλμα.
4) Έλεγχος καλωδίου και βύσματος. Ελέγξτε όλα τα καλώδια και τους συνδέσμους που είναι συνδεδεμένα στο ρομπότ. Βεβαιωθείτε ότι δεν υπάρχει ζημιά ή χαλαρότητα. Όλα τα καλώδια και οι σύνδεσμοι είναι άθικτα και το σφάλμα δεν είναι εδώ.
5) Ελέγξτε την πλακέτα CCU. Σύμφωνα με την προτροπή συναγερμού, βρείτε τη διεπαφή SYS-X48 στην πλακέτα CCU. Παρατηρήστε τη λυχνία κατάστασης της πλακέτας CCU. Διαπιστώθηκε ότι η λυχνία κατάστασης της πλακέτας CCU εμφανίστηκε ασυνήθιστα και διαπιστώθηκε ότι η πλακέτα CCU ήταν κατεστραμμένη. 6) Συμπέρασμα και λύση. Μετά από τα παραπάνω 5 βήματα, διαπιστώθηκε ότι το πρόβλημα ήταν στην πλακέτα της CCU. Η λύση ήταν η αντικατάσταση της κατεστραμμένης πλακέτας CCU. Μετά την αντικατάσταση της πλακέτας CCU, αυτό το σύστημα ρομπότ μπορούσε να χρησιμοποιηθεί κανονικά και ο αρχικός συναγερμός σφάλματος ακυρώθηκε.
2.5 Απώλεια δεδομένων μετρητή στροφών Μετά την ενεργοποίηση της συσκευής, ένας χειριστής ρομπότ εμφάνισε «Η εφεδρική μπαταρία της πλακέτας μέτρησης σειριακής θύρας SMB χάθηκε, τα δεδομένα του μετρητή στροφών ρομπότ χάθηκαν» και δεν μπορούσε να χρησιμοποιήσει το μενταγιόν διδασκαλίας. Οι ανθρώπινοι παράγοντες όπως τα λειτουργικά σφάλματα ή οι ανθρώπινες παρεμβολές είναι συνήθως κοινές αιτίες περίπλοκων βλαβών του συστήματος.
1) Επικοινωνία πριν από την ανάλυση σφαλμάτων. Ρωτήστε εάν το σύστημα ρομπότ επισκευάστηκε πρόσφατα, εάν έχει αντικατασταθεί άλλο προσωπικό συντήρησης ή χειριστές και εάν έχουν πραγματοποιηθεί μη κανονικές λειτουργίες και εντοπισμός σφαλμάτων.
2) Ελέγξτε τα αρχεία λειτουργίας και τα αρχεία καταγραφής του συστήματος για να βρείτε τυχόν δραστηριότητες που δεν συνάδουν με τον κανονικό τρόπο λειτουργίας. Δεν βρέθηκαν εμφανή σφάλματα λειτουργίας ή ανθρώπινη παρέμβαση.
3) Αστοχία πλακέτας κυκλώματος ή υλικού. Ανάλυση της αιτίας: Επειδή περιλαμβάνει την "πλακέτα μέτρησης σειριακής θύρας SMB", συνήθως σχετίζεται άμεσα με το κύκλωμα υλικού. Αποσυνδέστε την παροχή ρεύματος και ακολουθήστε όλες τις διαδικασίες ασφαλείας. Ανοίξτε τον πίνακα ελέγχου του ρομπότ και ελέγξτε την πλακέτα μέτρησης της σειριακής θύρας SMB και άλλα σχετικά κυκλώματα. Χρησιμοποιήστε ένα εργαλείο δοκιμής για να ελέγξετε τη συνδεσιμότητα και την ακεραιότητα του κυκλώματος. Ελέγξτε για εμφανείς σωματικές βλάβες, όπως κάψιμο, σπάσιμο ή άλλες ανωμαλίες. Μετά από λεπτομερή έλεγχο, η πλακέτα κυκλώματος και το σχετικό υλικό φαίνεται να είναι κανονικά, χωρίς εμφανή φυσική ζημιά ή προβλήματα σύνδεσης. Η πιθανότητα αστοχίας πλακέτας κυκλώματος ή υλικού είναι χαμηλή.
4) Πρόβλημα εφεδρικής μπαταρίας. Εφόσον οι παραπάνω δύο πτυχές φαίνονται φυσιολογικές, εξετάστε άλλες δυνατότητες. Το μενταγιόν διδασκαλίας αναφέρει ξεκάθαρα ότι «η εφεδρική μπαταρία χάθηκε», η οποία γίνεται η επόμενη εστίαση. Εντοπίστε τη συγκεκριμένη θέση της εφεδρικής μπαταρίας στον πίνακα ελέγχου ή στο ρομπότ. Ελέγξτε την τάση της μπαταρίας. Ελέγξτε εάν η διασύνδεση και η σύνδεση της μπαταρίας είναι άθικτες. Διαπιστώθηκε ότι η τάση εφεδρικής μπαταρίας ήταν σημαντικά χαμηλότερη από το κανονικό επίπεδο και δεν υπήρχε σχεδόν καθόλου εναπομένουσα ισχύς. Η αποτυχία πιθανότατα προκαλείται από την αστοχία της εφεδρικής μπαταρίας.
5) Λύση. Αγοράστε μια νέα μπαταρία ίδιου μοντέλου και προδιαγραφών με την αρχική μπαταρία και αντικαταστήστε την σύμφωνα με τις οδηγίες του κατασκευαστή. Μετά την αντικατάσταση της μπαταρίας, εκτελέστε την προετοιμασία και τη βαθμονόμηση του συστήματος σύμφωνα με τις οδηγίες του κατασκευαστή για να ανακτήσετε χαμένα ή κατεστραμμένα δεδομένα. Μετά την αντικατάσταση της μπαταρίας και την προετοιμασία, εκτελέστε μια ολοκληρωμένη δοκιμή συστήματος για να βεβαιωθείτε ότι το πρόβλημα έχει επιλυθεί.
6) Μετά από λεπτομερή ανάλυση και επιθεώρηση, αποκλείστηκαν τα αρχικά ύποπτα λειτουργικά σφάλματα και αστοχίες πλακέτας κυκλώματος ή υλικού και τελικά διαπιστώθηκε ότι το πρόβλημα προκλήθηκε από αποτυχία εφεδρικής μπαταρίας. Με την αντικατάσταση της εφεδρικής μπαταρίας και την επανεκκίνηση και τη βαθμονόμηση του συστήματος, το ρομπότ έχει επανέλθει στην κανονική λειτουργία.
ΜΕΡΟΣ 3 Συστάσεις Ημερήσιας Συντήρησης
Η καθημερινή συντήρηση είναι το κλειδί για τη διασφάλιση της σταθερής λειτουργίας των βιομηχανικών ρομπότ και πρέπει να επιτευχθούν τα ακόλουθα σημεία. (1) Τακτικός καθαρισμός και λίπανση Ελέγχετε τακτικά τα βασικά εξαρτήματα του βιομηχανικού ρομπότ, αφαιρείτε τη σκόνη και τα ξένα σώματα και λιπάνετε για να διασφαλίσετε την κανονική λειτουργία των εξαρτημάτων.
(2) Βαθμονόμηση αισθητήρα Βαθμονόμηση τακτικά των αισθητήρων του ρομπότ για να βεβαιωθείτε ότι λαμβάνουν και ανατροφοδοτούν με ακρίβεια δεδομένα για να εξασφαλίσετε ακριβή κίνηση και λειτουργία.
(3) Ελέγξτε τα μπουλόνια και τους συνδετήρες στερέωσης Ελέγξτε εάν τα μπουλόνια και οι σύνδεσμοι του ρομπότ είναι χαλαρά και σφίξτε τα εγκαίρως για να αποφύγετε μηχανικούς κραδασμούς και αστάθεια.
(4) Επιθεώρηση καλωδίου Ελέγχετε τακτικά το καλώδιο για φθορά, ρωγμές ή αποσύνδεση για να διασφαλίσετε τη σταθερότητα της μετάδοσης σήματος και ισχύος.
(5) Απογραφή ανταλλακτικών Διατηρήστε έναν ορισμένο αριθμό βασικών ανταλλακτικών, έτσι ώστε τα ελαττωματικά εξαρτήματα να μπορούν να αντικατασταθούν εγκαίρως σε περίπτωση έκτακτης ανάγκης για να μειωθεί ο χρόνος διακοπής λειτουργίας.
ΜΕΡΟΣ 4 Συμπέρασμα
Για τη διάγνωση και τον εντοπισμό βλαβών, τα κοινά σφάλματα των βιομηχανικών ρομπότ χωρίζονται σε σφάλματα υλικού, σφάλματα λογισμικού και τύπους κοινών βλαβών ρομπότ. Συνοψίζονται τα κοινά σφάλματα κάθε μέρους του βιομηχανικού ρομπότ και οι λύσεις και οι προφυλάξεις. Μέσω της λεπτομερούς περίληψης της ταξινόμησης, μπορούμε να κατανοήσουμε καλύτερα τους πιο συνηθισμένους τύπους σφαλμάτων βιομηχανικών ρομπότ επί του παρόντος, έτσι ώστε να μπορούμε να διαγνώσουμε και να εντοπίσουμε γρήγορα την αιτία του σφάλματος όταν εμφανίζεται ένα σφάλμα και να το συντηρήσουμε καλύτερα. Με την ανάπτυξη της βιομηχανίας προς την αυτοματοποίηση και την ευφυΐα, τα βιομηχανικά ρομπότ θα γίνονται όλο και πιο σημαντικά. Η μάθηση και η περίληψη είναι πολύ σημαντικές για τη συνεχή βελτίωση της ικανότητας και της ταχύτητας επίλυσης προβλημάτων για προσαρμογή στο μεταβαλλόμενο περιβάλλον. Ελπίζω ότι αυτό το άρθρο θα έχει κάποια σημασία αναφοράς για τους σχετικούς επαγγελματίες στον τομέα των βιομηχανικών ρομπότ, έτσι ώστε να προωθηθεί η ανάπτυξη των βιομηχανικών ρομπότ και να εξυπηρετηθεί καλύτερα η μεταποιητική βιομηχανία.
Ώρα δημοσίευσης: Νοε-29-2024
